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机器人“打螺丝”难在哪？专家解读场景赛价值

　　来源：北京时间

　　“我们队在灵巧手场景赛中参与了镊子夹豆与电动工具装配的赛项，分别获得第四和第七”，8月24日，天工北京邮电大学领雁队的刘博士对北京时间记者表示，他们已经结束了在第二届世界人形机器人运动会场景赛中的角逐。与参与比赛的50支队伍同台竞技，领雁队取得这样的成绩总体令人满意，明年他们还会继续关注机器人运动会，提早准备参赛。

　　“我们队在灵巧手场景赛中参与了镊子夹豆与电动工具装配的赛项，分别获得第四和第七”，8月24日，天工北京邮电大学领雁队的刘博士对北京时间记者表示，他们已经结束了在第二届世界人形机器人运动会场景赛中的角逐。与参与比赛的50支队伍同台竞技，领雁队取得这样的成绩总体令人满意，明年他们还会继续关注机器人运动会，提早准备参赛。

　　刘博士的赛队参与的电动工具装配项目俗称机器人“打螺丝”。比赛规则要求，在限定的时间内哪支队伍的机器人使用电动工具拧好的螺丝数量多，则成绩高。

　　“这主要检验的是机器人灵巧手手指的握力、精准度、灵活度等”，据刘博士介绍，目前机器人“打螺丝”的难点也在于手指的自由度限制。

　　天工北邮领雁队刘博士演示电动工具打螺丝

　　人类的手通常有约27个关节，共有24个自由度。其中，拇指有5个自由度，其余4指各有4个自由度，腕的外展、腕的弯曲和手掌的弧度有3个自由度。

　　刘博士表示，比赛中有各种困难，需要依据实际情况调整。但现在这些赛项已经尽量靠近了实际应用场景，对机器人产业化落地还是很有意义的。

　　第二届世界人形机器人运动会组委会委员、中国软件评测中心副主任巩潇，在8月23日的媒体吹风会上重点介绍了场景赛。

　　巩潇表示，灵巧手专项赛、餐饮场景“餐饮制售岗”和应急场景“应急处突岗”等赛项都各具特色，既考验机器人手部精细操作，也考验真实场景下的综合作业能力。

　　“从预赛表现来看，全自主机器人的完成情况超出很多人预期。不过也要看到，一旦与机器人接触的物体材质、软硬度、摆放角度发生细微变化，自主决策仍然可能出现偏差。这种面对真实物理世界时的不确定性，恰恰是目前技术最核心的攻关难点，也是我们想通过比赛持续推动突破的方向，” 巩潇说，“比赛不是终点，而是起点。每一个赛场任务的背后，都对应着一道来自真实生产生活场景的考题——用实战来检验，以需求为牵引，这是我们办赛的初心使命。”

　　组委会办公室副主任、北奥集团董事长赵东伟近日接受北京广播电视台采访时表示，今年的机器人运动会，场景赛项由去年的6个增加到21个，包括工厂的场景、商超的场景、酒店的场景、应急救援的场景、园林的场景等。赛会主要是希望引导机器人产业从“能运动”向“会干活”转变，机器人终究是要服务于人类的生产和生活的。

　　记者：张晓蕊

　　图源：张晓蕊摄

泉州蚵壳厝：成就一种建筑奇迹

闽南网5月7日讯（闽南网记者 曾小琴 吴圳烽 文/图）泉州深厚的文化底蕴，孕育了诸多特色建筑。分布在泉州东海蟳埔、法石等沿海一带的蚵壳厝，便是其中一朵绚丽的花蕾，成为泉州一道亮丽的风景线。它既是历史遗迹，又具有其特有的艺术价值，闪现着泉州海丝文化之光。

蚵壳厝享有“千年砖，万年蚝”的美誉，其营造技艺被列入泉州市市级非物质文化遗产名录。作为闽南建筑大观园之一，如今泉州沿海的“蚵壳厝”，历经沧桑，已呈现出斑驳的岁月痕迹。近些年来，不少海内外宾客慕名而来，以观赏这一古迹，品味屋檐下、古墙内的那股灵气和泉州“海上丝绸之路”的神秘故事。

蚵壳墙面与燕尾脊相得益彰

蚵壳厝与蟳埔女

嵌满蚵壳的房子，实用美观

日前，记者沿着沿海大通道，前往泉州丰泽区东海街道蟳埔社区。在蟳埔渔人码头路段，晋江流域江水共长天一色，一艘艘渔船井然有序停靠在岸边。渔人码头对面，江海交汇之处，便是蟳埔社区。

刚入蟳埔，空气中弥漫着海边渔村特有的淡淡海味。随意行走，你都能遇到富有福建三大渔女之一的蟳埔女，她们盘头插花，穿着大裾衫、宽脚裤，独特的装饰和所戴的“簪花围”头饰，形成一道独特的风情。漫步蟳埔，你也会轻易撞到一个个埋头敲海蛎的蟳埔女，年长的，年轻的，手中的小钩子熟练地一勾，一颗颗海蛎乖乖现身，留下一堆堆海蛎壳。

海蛎煎是泉州人饭桌上必不可少的美味佳肴，而走在蟳埔社区，你还能欣赏到散落社区里一栋栋富有建筑特色的蚵壳厝，尤其是蟳埔妈祖宫附近，最为集中。这种由蚵壳、砖石砌成的墙体，大面积的灰白色大蚵壳与花白色花岗石、红色砖相映成趣，构成一幅幅色彩对比强烈、富有美感的天然图案。有的是石基以上整堵墙均嵌满海蛎壳，与闽南建筑特色燕尾脊和谐共处；还有的海蛎壳只装饰在屋檐下墙体顶端。那一大片一大片的蚵壳如片片鱼鳞，非常独特，也彰显出建造师傅的精湛技艺。这种贝饰古民居，早已名扬四海，充满魅力和传奇色彩，并与蟳埔女成为当地特有的文化旅游资源。

蚵壳墙与花岗岩石相映成趣

蓝天下的蚵壳厝

蚵壳厝历经岁月洗礼

土生土长的蟳埔女黄丽泳今年32岁，是蟳埔民俗文化传播大使。近些年来，她接待不少来自海内外游客。她告诉记者，小时候她就住过蚵壳厝。她家的蚵壳厝主要由出砖入石和大片蚵壳构成，现在回想当时房子冬暖夏凉，蚵壳厝里留下她不少童年的回忆和欢声笑语。读初中时，她家平房的蚵壳厝已不能满足家庭住房需求，她们家与不少当地人一样，蚵壳厝翻建成钢筋水泥新居。一栋栋小洋楼逐渐取代了蚵壳厝。因工作关系频繁接触蟳埔文化的她，越发对这种建筑情有独钟，特地租了两间蚵壳厝作为工作室。

走访中，记者偶遇不少游客。他们在蟳埔的蚵壳厝前拍照留影，想将这富有特色蚵壳厝建筑，藏进相机带回家乡。来自广东佛山的游客陈先生称，慕名而来蟳埔，不仅被蟳埔女装扮惊艳到，也流连忘返于这里的蚵壳厝，广东也有见过这样的房子，但像蟳埔这么集中，觉得很稀罕。

敲海蛎的蟳埔女

相传，蚵壳来自遥远的非洲东海岸

走访中，记者了解到，目前蟳埔现存的蚵壳厝住的人不多，更多是作为寺庙、祠堂或工作室或旅游参观点。蟳埔社区老一辈黄先生介绍，建蚵壳厝也是有讲究的，要考虑房子的位置、走向和主人的喜好。有的蚵壳，也会搭配出砖人石、花岗岩石条砌合而成。

蚵壳厝哪来的？为何蟳埔这边相对集中？作为蟳埔女文化传播大使，原本司空见惯的蚝壳厝面前，被游客和摄影爱好者问多了，黄丽泳开始不断寻找答案。找来蟳埔老爷爷老奶奶当面求教，得到蟳埔祖祖辈辈、口口相传下来的版本，又查阅了相关的资料。

“蚵壳厝的蚵壳（当地人又称海蛎蚵）最早是压船舱所用，是舶来品”，黄丽泳延续蟳埔人代代相传的有关蚵壳厝的蚵壳来源说法。相传，蟳埔蚵壳厝始建于宋末元初。蟳埔蚵壳厝的蚵壳并非泉州原产。有专家考证：此种蚵种产于非洲东海岸。当时，蟳埔作为泉州海丝之路起点的重要港口，载满丝绸、瓷器的商船从蟳埔港起航，沿闽南沿海航行至南洋，经印度洋、非洲东岸到北岸卸货。返航时，因舱内不载货形成空船，重心不稳，不利航行，船员们就将当地散落在海边的蚵壳装在船上压舱，载回堆放在蟳埔海边。元末明初，富裕之地泉州，经常受到倭寇的侵扰，曾数度遭遇劫难，先民因无力重建新房子，就因地制宜检些碎砖石砌成“出砖入石”的墙，再把海边的蚵壳捡来嵌饰在墙的外侧，这就是早期的蚵壳厝。

游客慕名而来蟳埔观赏

关于蟳埔蚵壳厝的起源，相关的史料记载很少。由泉州老子研究会、泉州市丰泽区文体旅游局编写的《泉妙之门》——海上丝绸之路与蟳埔民俗文化研究专辑中，记者找到相关的记载。

专辑中，泉州文化工作者温太平在《泉州“蚵壳厝”见证“海丝”文化》一文提及，据调查，泉州沿海古代码头有10余处，造船业、航运业十分发达。后渚港、石湖港等自古以来是通往外洋的重要港口之一，与世界90多个国家建立了经贸关系。对外贸易有“泉绸缎”、丝织品、糖、船只、茶、陶瓷器、铁制品等地方产品，源源不断远销世界各地。而从各国进口的货物有钻石、玻璃工艺品、玳瑁、玛瑙、香料等异域手工制品。为此，该地流传一句民谣“火船糖瓷去，运回棉花返”。泉州乃至东海远航船队从古刺桐港放样，经南海群岛、印度洋、波斯湾、北非、地中海沿岸贸易，沿途也有蚵壳厝。

同时，作者黄小曼在专辑中《泉州沿海蚵壳厝》一文里也介绍了蚵壳厝的分布、形式和年代。她称，福建、广东、台湾、澳门等沿海地区的一些自然渔村，都分布着蚵壳厝，如今，这类民居已越来越少见。她曾对泉州地区的蚵壳厝做了调查，目前在丰泽东海的蟳埔、法石一带较为集中保留，其他地区则很少见。相较于其他地区，泉州蟳埔一带的蚵壳厝，往往与红砖、石材配合施用，除具有实用性外，还有很强的装饰效果。

据了解，2002年10月，时任联合国教科文组织官员亨利博士来泉州沿海考察时，指出在西欧挪威、荷兰等海边曾见过蚵壳厝这种建筑。

蟳埔女头饰与蚵壳厝

蚵壳厝带有浓厚的泉州海洋文化印记

姚洪峰，泉州市文物考古研究所研究馆员、泉州古建筑专家，常年从事古建筑的保护修缮，走访过全国多个地区。他介绍，这种蚵壳厝主要分布在沿海一带，尤其是泉州蟳埔、法石、后埔等一带较为多见。在广东广州，他有见过，但量少，分布也比较零散。

至于蟳埔蚵壳厝如何形成，姚洪峰说，目前他很少见到这方面的史料记载。但他曾在央视看过有关蟳埔蚵壳厝的专题介绍，这些大片的蚝壳并未产自蟳埔当地，并推算出是当时随船运压船舱所用，海外返泉船只卸货后随意堆放在蟳埔。作为泉州古建筑专家，他称，蚵壳（又称海蛎壳）是古建筑不可或缺的建筑材料。

蟳埔蚵壳厝也成当地旅游资源

泉州黎明职业大学文传学院文创专业教师陈冷冷，研究闽南渔女的民俗习俗时，对蟳埔女服饰、蚵壳厝、妈祖文化等特别感兴趣，并做过深入的了解、研究。在她看来，蚵壳厝有很多实用功能，首先是隔音效果好，冬暖夏凉，不积雨水，不怕虫蛀，很适合潮湿气候环境；其次是蚵壳厝的墙体十分坚固，泉州地区处于东南沿海，夏秋季节台风较多，蚵壳厝的墙体具有很好的抗风雨的效果。因此，沿海民间流传有“千年砖，万年蚵”的俗语。陈冷冷称，业界普遍认为蚵壳厝所用的大蚝壳并非泉州原产，而是宋元时期古刺桐港的远洋商船返航时垫空船转运而来的，因此蚝壳厝带有宋元时期泉州海洋文化的显著印记。