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机器人“打螺丝”难在哪？专家解读场景赛价值

　　来源：北京时间

　　“我们队在灵巧手场景赛中参与了镊子夹豆与电动工具装配的赛项，分别获得第四和第七”，8月24日，天工北京邮电大学领雁队的刘博士对北京时间记者表示，他们已经结束了在第二届世界人形机器人运动会场景赛中的角逐。与参与比赛的50支队伍同台竞技，领雁队取得这样的成绩总体令人满意，明年他们还会继续关注机器人运动会，提早准备参赛。

　　“我们队在灵巧手场景赛中参与了镊子夹豆与电动工具装配的赛项，分别获得第四和第七”，8月24日，天工北京邮电大学领雁队的刘博士对北京时间记者表示，他们已经结束了在第二届世界人形机器人运动会场景赛中的角逐。与参与比赛的50支队伍同台竞技，领雁队取得这样的成绩总体令人满意，明年他们还会继续关注机器人运动会，提早准备参赛。

　　刘博士的赛队参与的电动工具装配项目俗称机器人“打螺丝”。比赛规则要求，在限定的时间内哪支队伍的机器人使用电动工具拧好的螺丝数量多，则成绩高。

　　“这主要检验的是机器人灵巧手手指的握力、精准度、灵活度等”，据刘博士介绍，目前机器人“打螺丝”的难点也在于手指的自由度限制。

　　天工北邮领雁队刘博士演示电动工具打螺丝

　　人类的手通常有约27个关节，共有24个自由度。其中，拇指有5个自由度，其余4指各有4个自由度，腕的外展、腕的弯曲和手掌的弧度有3个自由度。

　　刘博士表示，比赛中有各种困难，需要依据实际情况调整。但现在这些赛项已经尽量靠近了实际应用场景，对机器人产业化落地还是很有意义的。

　　第二届世界人形机器人运动会组委会委员、中国软件评测中心副主任巩潇，在8月23日的媒体吹风会上重点介绍了场景赛。

　　巩潇表示，灵巧手专项赛、餐饮场景“餐饮制售岗”和应急场景“应急处突岗”等赛项都各具特色，既考验机器人手部精细操作，也考验真实场景下的综合作业能力。

　　“从预赛表现来看，全自主机器人的完成情况超出很多人预期。不过也要看到，一旦与机器人接触的物体材质、软硬度、摆放角度发生细微变化，自主决策仍然可能出现偏差。这种面对真实物理世界时的不确定性，恰恰是目前技术最核心的攻关难点，也是我们想通过比赛持续推动突破的方向，” 巩潇说，“比赛不是终点，而是起点。每一个赛场任务的背后，都对应着一道来自真实生产生活场景的考题——用实战来检验，以需求为牵引，这是我们办赛的初心使命。”

　　组委会办公室副主任、北奥集团董事长赵东伟近日接受北京广播电视台采访时表示，今年的机器人运动会，场景赛项由去年的6个增加到21个，包括工厂的场景、商超的场景、酒店的场景、应急救援的场景、园林的场景等。赛会主要是希望引导机器人产业从“能运动”向“会干活”转变，机器人终究是要服务于人类的生产和生活的。

　　记者：张晓蕊

　　图源：张晓蕊摄

泉州集中宣判12件涉黑恶案件 81名被告人被判处刑罚

原标题：泉州集中宣判12件涉黑恶案件 81名被告人被判处刑罚

昨日上午，泉州中院组织丰泽、晋江、南安、惠安四地法院开展第八次集中宣判活动，集中宣判黑恶势力犯罪案件12件，张某力、孙某斌等81名被告人分别被依法判处刑罚。

昨日，我市集中宣判一批涉黑恶案件。

泉州网5月14日讯 （记者黄墩良 通讯员杨源 王东飘 文/图）昨日上午，泉州中院组织丰泽、晋江、南安、惠安四地法院开展第八次集中宣判活动，集中宣判黑恶势力犯罪案件12件，张某力、孙某斌等81名被告人分别被依法判处刑罚。

宣判结束后，市中院召开专项新闻发布会，通报两级法院开展扫黑除恶专项斗争工作情况，发布扫黑除恶典型案例。据介绍，泉州两级法院立足审判职能，强化重点工作，注重合力攻坚，推动扫黑除恶专项斗争实现良好开局，取得阶段性成效。截至4月底，全市法院共受理涉黑社会性质组织犯罪一审案件13件181人，已审结8件124人；受理涉恶势力犯罪一审案件73件377人，已审结55件292人；受理涉黑恶“保护伞”犯罪一审案件4件9人，已审结4件9人。

市政法委、市扫黑办相关负责人通报了全市扫黑除恶专项斗争进展情况，截至目前，我市已对涉黑涉恶腐败及充当“保护伞”问题立案63件81人，给予党纪政务处分58人，移送司法机关处理16人，公开通报曝光典型案件10批17人。

典型案例一 强收“保护费” “黑老大”犯五罪

以张某力为首的黑社会性质的犯罪组织昨日迎来末日，落网的23人均被判刑。

据丰泽法院审理查明，2015年以来，张某力先后纠集了蒋某贡、李某、何某举等人与张某奇、田某东等（均另案处理），逐渐形成了以张某力为组织领导者，以莫某、何某举、蒋某贡、李某、王某强与张某奇为骨干成员，以王某军、田某与田某东等人为一般成员，人数众多、组织稳定、结构分明的带有黑社会性质的犯罪组织。

该组织在张某力的亲自指挥或者纵容下，采用打砸、威胁、勒索等暴力、胁迫手段，在丰泽区领秀天地、星光不夜城、花园酒店、仟禧会等繁华商圈、娱乐场所强收“保护费”、大肆进行聚众斗殴、寻衅滋事等违法犯罪行为；受雇对丰泽区泉秀街某烧烤店进行暴力逼债，受雇在丰泽区东海街道民生银行大厦工地对工地工人进行恐吓，插手劳资纠纷；并组织成员在他人开设的赌场内赌博、看场、放贷，从中牟取巨额利益。

该黑社会性质组织虽然没有制定明确的组织章程，但有公认的帮规。该黑社会性质组织还购买了大量的砍刀、棍棒及三把枪支等暴力工具，由专人保管，多次使用上述暴力工具在酒吧、酒店等公共场所随意殴打他人、任意损毁财物、与他人持械聚众斗殴，对被害人身心健康、商家正常经营、员工工作生活及社会稳定安宁造成恶劣影响，已严重破坏丰泽区正常的社会秩序。

丰泽法院一审判决：张某力犯组织、领导黑社会性质组织罪，判处有期徒刑九年，剥夺政治权利五年，并处没收个人全部财产；犯敲诈勒索罪，判处有期徒刑八个月，并处罚金3000元；犯寻衅滋事罪，判处有期徒刑四年六个月；犯聚众斗殴罪，判处有期徒刑六年；犯开设赌场罪，判处有期徒刑一年六个月，并处罚金5万元；决定执行有期徒刑十八年，剥夺政治权利五年，并处没收个人全部财产。此外，其余22名被告人分别被判处有期徒刑九个月至十一年不等刑罚，并处罚金。并追缴各被告人违法所得。

典型案例二 刑满释放再涉黑 重判20年徒刑

刑满释放后，孙某斌不思悔改，继续为非作歹，并形成了以他为首的黑社会性质的犯罪组织，昨日他一审被重判20年有期徒刑。

惠安法院审理查明，2009年以来，孙某斌为达到形成势力、非法敛财的目的，先后在惠安县崇武镇纠集、网罗了张某君、王某辉和占某曼（另案处理）等人形成犯罪团伙。2010年9月，孙某斌和该团伙成员因犯敲诈勒索罪、开设赌场罪被判刑。

孙某斌2015年8月刑满释放后，又拉拢、纠集陈某墨、张某君为犯罪组织的骨干成员，发展汪某明等人（另案处理）为犯罪组织的一般成员，陈某墨发展陈某波等人为犯罪组织的一般成员，张某君发展何某琛为犯罪组织的一般成员，最终形成了人数众多、组织稳定、结构分明、伴有一定经济基础的黑社会性质的犯罪组织，先后在惠安县崇武镇辖区实施强迫交易、开设赌场、敲诈勒索等违法犯罪。其中，为称霸一方，多次积极参与众人成帮结伙进行殴斗，破坏公共秩序；为逞强耍威风，多次纠集他人或单独实施寻衅滋事行为，作案多起，任意损毁他人财物，严重破坏社会秩序；以非法占有为目的，采用威胁手段实施敲诈勒索行为，作案多起，涉案金额特别巨大；以威胁手段实施强买强卖商品，情节严重；以非法营利为目的，开设赌场，非法抽头渔利。

惠安法院一审判决：被告人孙某斌犯组织、领导黑社会性质组织罪，判处有期徒刑八年，并处没收全部财产；犯聚众斗殴罪，判处有期徒刑二年二个月；犯寻衅滋事罪，判处有期徒刑六年六个月，并处罚金10万元；犯敲诈勒索罪，判处有期徒刑十二年，并处罚金15万元；犯强迫交易罪，判处有期徒刑一年六个月，并处罚金2万元；犯开设赌场罪，判处有期徒刑一年，并处罚金3万元；决定执行有期徒刑二十年，并处没收全部财产。法院分别以参加黑社会性质组织罪、聚众斗殴罪、寻衅滋事罪、敲诈勒索罪、强迫交易罪对陈某墨、张某君等12名被告人判处有期徒刑一年三个月至九年六个月不等刑罚，并处罚金，责令退出违法所得。

责任编辑：赖闽荣