优质奶走上餐桌 奶业创新驱动发展

拉克希尔仪式是拉克什么梗?

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机器人“打螺丝”难在哪？专家解读场景赛价值

　　来源：北京时间

　　“我们队在灵巧手场景赛中参与了镊子夹豆与电动工具装配的赛项，分别获得第四和第七”，8月24日，天工北京邮电大学领雁队的刘博士对北京时间记者表示，他们已经结束了在第二届世界人形机器人运动会场景赛中的角逐。与参与比赛的50支队伍同台竞技，领雁队取得这样的成绩总体令人满意，明年他们还会继续关注机器人运动会，提早准备参赛。

　　“我们队在灵巧手场景赛中参与了镊子夹豆与电动工具装配的赛项，分别获得第四和第七”，8月24日，天工北京邮电大学领雁队的刘博士对北京时间记者表示，他们已经结束了在第二届世界人形机器人运动会场景赛中的角逐。与参与比赛的50支队伍同台竞技，领雁队取得这样的成绩总体令人满意，明年他们还会继续关注机器人运动会，提早准备参赛。

　　刘博士的赛队参与的电动工具装配项目俗称机器人“打螺丝”。比赛规则要求，在限定的时间内哪支队伍的机器人使用电动工具拧好的螺丝数量多，则成绩高。

　　“这主要检验的是机器人灵巧手手指的握力、精准度、灵活度等”，据刘博士介绍，目前机器人“打螺丝”的难点也在于手指的自由度限制。

　　天工北邮领雁队刘博士演示电动工具打螺丝

　　人类的手通常有约27个关节，共有24个自由度。其中，拇指有5个自由度，其余4指各有4个自由度，腕的外展、腕的弯曲和手掌的弧度有3个自由度。

　　刘博士表示，比赛中有各种困难，需要依据实际情况调整。但现在这些赛项已经尽量靠近了实际应用场景，对机器人产业化落地还是很有意义的。

　　第二届世界人形机器人运动会组委会委员、中国软件评测中心副主任巩潇，在8月23日的媒体吹风会上重点介绍了场景赛。

　　巩潇表示，灵巧手专项赛、餐饮场景“餐饮制售岗”和应急场景“应急处突岗”等赛项都各具特色，既考验机器人手部精细操作，也考验真实场景下的综合作业能力。

　　“从预赛表现来看，全自主机器人的完成情况超出很多人预期。不过也要看到，一旦与机器人接触的物体材质、软硬度、摆放角度发生细微变化，自主决策仍然可能出现偏差。这种面对真实物理世界时的不确定性，恰恰是目前技术最核心的攻关难点，也是我们想通过比赛持续推动突破的方向，” 巩潇说，“比赛不是终点，而是起点。每一个赛场任务的背后，都对应着一道来自真实生产生活场景的考题——用实战来检验，以需求为牵引，这是我们办赛的初心使命。”

　　组委会办公室副主任、北奥集团董事长赵东伟近日接受北京广播电视台采访时表示，今年的机器人运动会，场景赛项由去年的6个增加到21个，包括工厂的场景、商超的场景、酒店的场景、应急救援的场景、园林的场景等。赛会主要是希望引导机器人产业从“能运动”向“会干活”转变，机器人终究是要服务于人类的生产和生活的。

　　记者：张晓蕊

　　图源：张晓蕊摄

养育大师的民间音乐

　　龙晓初

　　提起奥地利音乐，人们马上会想起莫扎特、海顿、舒伯特和施特劳斯，想起他们所写的大量优秀作品。其实，奥地利的民间音乐也很丰富，正是这个国家的民间音乐，养育了上述这些大作曲家们。

　　奥地利民间音乐主要体裁有民歌、器乐和舞蹈。这三种民间音乐体裁都对欧洲古典音乐，特别是维也纳古典乐派成员的创作产生过深远的影响。奥地利民歌的题材广泛，最著名的是唱宗教赞颂歌，在婚礼、葬礼中唱的民间风俗歌，古代流传至今的叙事史诗歌和职业歌中的兵士歌、猎手歌等。

　　在奥地利西部的阿尔卑斯山区，也流行“约德尔”歌，但奥地利的“约德尔”歌不像瑞士的“约德尔”歌那样常在旋律进行中用大跳，曲调比较平缓、抒情，一般是三个声部，除了男声重唱、合唱之外，还有女声重唱、合唱的形式。三声部的“约德尔”歌，一般采用主和弦、属七和弦和下属和弦构成的和声进行。奥地利民歌一般都采用二拍子、三拍子、四拍子和六拍子，大都采用自然大、小调。许多音乐学家在对奥地利民歌进行研究后强调，在欧洲没有一个国家的民歌比奥地利民歌更接近大、小调体系，除了奥地利民歌外，也没有一个欧洲国家的民歌更接近维也纳古典乐派大师们的风格。看来包括海顿、莫扎特、贝多芬在内的大作曲家，都受到过奥地利民歌的影响。

　　奥地利流行的民间舞有国外传来的玛祖卡、波尔卡等，但最有名的还是“连德勒”舞。早在18世纪，由奥地利农民表演的“连德勒”舞和它的音乐便引起“交响乐之父”海顿的注意。海顿早期和中期所写的交响乐中，第三乐章一般是“小步舞曲”，但从第九十四交响乐“惊愕”开始，海顿便经常用“连德勒”舞曲代替“小步舞曲”写作第三乐章。后来，贝多芬和舒伯特也写过“连德勒”舞曲，其中以舒伯特所写的几首最有名。“连德勒”舞后来从农村传到维也纳等城市，受到人们的欢迎，逐渐演变为“华尔兹”舞。由于它是围成圆圈跳的，中文就把“华尔兹”舞译为“圆舞”。施特劳斯写了许多“华尔兹”舞曲，被人们称为“圆舞曲之王”。

　　奥地利的民间乐器很多，最有代表性的是齐特尔琴。齐特尔琴是奥地利最古老的民间乐器，流行于奥地利的蒂罗尔地区和德国南部的巴伐利亚。德语的本名zither字源来自拉丁词语cithara，跟现代英语吉他（guitar）同源。它的结构演化自中世纪的索尔特里琴，外形有点像中国的古筝或扬琴，它由一个扁平的木质共鸣箱，上面张以4或5根旋律弦和多达37根伴奏弦组成。旋律弦靠近弹奏者，用左手指上的拨子拨奏，伴奏弦可用任何一手的手指拨奏。电影《茜茜公主》中，女主角伊丽莎白也有演奏齐特尔琴的片段。在2018年的维也纳新年音乐会上，年过七旬的指挥大师穆蒂指挥维也纳爱乐乐团演绎了《维也纳森林的故事圆舞曲》，其中就有一位女演奏家负责了齐特尔琴的部分，琴声神秘而动听，深受观众喜爱。奥地利还是手风琴的故乡。在村里所有的集市上，都可以看见手风琴的身影，每家每户几乎都有一架手风琴。如今，手风琴在奥地利音乐中的地位依然很重要，人们还发挥想象和创意，制作出了许多奇妙有趣的手风琴。每年在维也纳和英斯布克都会举行国际手风琴音乐节，来自30多个国家和地区的数百名手风琴艺术家会聚集在奥地利，举办数十场独奏或重奏音乐会。